ارائه الگوريتمي براي كاليبراسيون ربات موازي دلتا بر اساس محاسبه تغييرات سينماتيك مستقيم با استفاده از ديد استريو

از آنجايي كه سينماتيك مستقيم در ربات‌هاي موازي پيچيدگي بيشتري دارد و اغلب به يك راه‌حل تحليلي منجر نمي‌شود، در اكثر مطالعات، سينماتيك معكوس براي كاليبراسيون ربات موازي ترجيح داده شده است. در اين مطالعه از يك روش كه نياز به حل كامل سينماتيك مستقيم ندارد، براي كاليبراسيون استفاده شده است. در روش پيشنهادي تغييرات موقعيت عملگرنهايي نسبت به تغييرات ابعادي پارامترهاي سينماتيك محاسبه شده و سپس با خطي سازي روابط امكان لازم براي استفاده از الگوريتم حداقل مربعات خطي فراهم شده است. مدل ارائه شده مانند مدل مرجع صفر و روشهاي مبتني بر حاصل ضرب نمايي تنها از يك مختصات مرجع ثابت كمك مي‌گيرد و برخلاف مدل دنويت-هارتنبرگ مشكل تكينگي ندارد. در شبيه سازي نشان داده شد كه الگورريتم پيشنهادي با تعداد كمي از نقاط انتخابي و با سرعت بالا، در كسري از ثانيه در چند تكرار اوليه به جوابي در محدوده نانومتر مي رسد. نيز با استفاده از ديد ‌استريو به صورت عملي، نظري ارائه شده مورد آزمايش قرار گرفت و نشان داد كه الگوريتم پيشنهادي مي‌تواند به دقت ابزار اندازه‌گيري مشابه نتايج شبيه‌سازي برسد.