عنوان مقاله :
شناسايي مدل سرعت با هدف كاربرد در ناوبري يك رونده زيرسطحي خودگردان به كمك شبكه عصبي NARX
پديد آورندگان :
طالبي ، نعمت اله دانشگاه صنعتي مالك اشتر - مجتمع دانشگاهي برق و كامپيوتر , دهقان ، محمد مهدي دانشگاه صنعتي مالك اشتر - مجتمع دانشگاهي برق و كامپيوتر , ثابت ، محمدتقي دانشگاه صنعتي مالك اشتر - پژوهشكده علوم و فناوري شمال
كليدواژه :
رونده زيرسطحي خودگردان , ناوبري به كمك مدل , شناسايي مدل سرعت , شبكه‌هاي عصبي NARX و MLP , روش‌هاي شناسايي پارامتر LS و RLS
چكيده فارسي :
يكي از چالش‌هاي ناوبري شناورهاي زيرسطحي خودگردان اندازه‌گيري سرعت حركت آنهاست. روش معمول براي اندازه‌گيري سرعت زيرسطحي‌ها استفاده از حسگر سرعت داپلري است اما استفاده از اين حسگر به دليل قرارگيري در رده حسگرهاي گران‌قيمت و همچنين افزايش زمان و حتي عدم داده‌برداري به علت عمق زياد و يا تغيير ناگهاني عمق در برخي موارد امكان‌پذير نيست. هدف اين مقاله، ارائه روش ارزان‌قيمت و اقتصادي شناسايي سرعت مبتني بر شبكه عصبي خودرگرسيون بروني غيرخطي با كمترين تعداد ورودي شبكه عصبي در حركت دوبعدي شناور مي‌باشد. در الگوريتم پيشنهادي، با حذف ورودي‌هاي شبكه عصبي بدست آمده از خروجي حسگرهاي ارزان‌قيمت، خطاي اندازه‌گيري حسگرها از فرايند شناسايي حذف شده و دقت خروجي مدل سرعت بدست آمده بهبود مي‌يابد. در بخش نتايج عملكرد مناسب الگوريتم پيشنهادي، در مقايسه با خروجي حسگر سرعت داپلري بررسي مي‌شود. همچنين نتايج بدست آمده از روش شناسايي مدل ديناميكي به كمك الگوريتم‌هاي شناسايي حداقل مربعات و حداقل مربعات بازگشتي، مزيت و كارايي اين روش را در شناسايي سرعت حركت رونده زيرسطحي، تاييد مي‌كند.
عنوان نشريه :
مهندسي دريا
عنوان نشريه :
مهندسي دريا
