بررسي عددي تأثير دامنه و فركانس باله بر نيروي پيشران يك نمونه زيرسطحي با الگوگيري از سفره ماهي

در چند دهه ي گذشته ايده استفاده از وسايل نقليه ي زير آبي با الهام گيري از طبيعت، توجه قابل توجهي در اين حوز ه ها ايجاد نموده است. اين جذابيت ها ناشي از مزاياي بالقوه ي شيوه ي حركتي آنها نسبت به روش هاي مرسوم است. اين مزايا شامل افزايش سرعت، بهبود مصرف انرژي، بازده بالاي سيستم رانش، افزايش مانورپذيري، پايداري بيشتر، عملكرد هيدروديناميكي مناسب و بهينه در راستاي افزايش بازده وآشفتگي حداقل آب اطراف آن مي باشد. امروزه ربات هاي زيرسطحي كه از سفره ماهي الگوگيري مي شوند، شهباد ناميده مي شوند كه به عنوان ربات هاي نظامي براي شناسايي و خنثي كردن مين هاي دريايي استفاده مي شوند. استفاده از اين ربات ها صرفه ي اقتصادي خيلي زيادي نسبت به زيردريايي ها دارد. هدف از اين تحقيق، ارائه ي مدلي با الهام از نمونه واقعي يك سفره ماهي مانتاري و بررسي ديناميكي آن مي باشد. در اين تحقيق ابتدا مدلسازي حركت باله ي نوساني سفره ماهي به كمك روش عددي براساس مدل اوليه و معادلات حركت استخراجي، بررسي شده است. پس از آن نمونه ي آزمايشگاهي ربات ماهي ساخته شده و نتايج شبيه سازي عددي با نتايج تجربي مقايسه شده است.