مدل‌سازي و كنترل مود لغزشي جستجوگر رول-پيچ

اين پژوهش به مدل‌سازي رياضي و كنترل مود لغزشي يك جستجوگر رول پيچ مي‌پردازد. ابتدا مدل ديناميكي قاب‌هاي رول و پيچ جستجوگر به روش نيوتون اويلر استخراج شده‌است. اثر نامتقارني جرمي و عدم تقارن ماتريس ممان اينرسي بر ديناميك جستجوگر نيز لحاظ شده‌است. ديناميك جستجوگر رول پيچ رفتار غيرخطي شديد دارد. همچنين، وجود نامعيني‌ها و اغتشاشات مدل‌نشده باعث ايجاد عدم قطعيت در مدل مي‎شود. به‌منظور كنترل ديناميك غيرخطي جستجوگر و مقابله با عدم قطعيت‌ها‌ي مدل‌سازي، يك كنترل‌كننده مود لغزشي انتگرالي دو ورودي دو خروجي طراحي شده‌است. در شبيه‌سازي، تابع تبديل موتور هر دو قاب دروني و بيروني و همچنين حد اشباع ولتاژ ورودي و جريان خروجي درنظر گرفته شده‌است. نتايج شبيه‌سازي عددي نشان مي‌دهد كه حلقه پايدارسازي در هر دو كانال رول و پيچ، عملكرد مناسبي دارد. همچنين، با بررسي عملكرد كنترل‌كننده طراحي‌ شده در حضور عدم قطعيت جرمي قاب‌ها، مشاهده مي‌شود كه اين كنترل‌كننده از مقاومت خوبي برخوردار است.