برنامه‌ ريزي برخط مسير موشك در يك محيط پويا با استفاده از يك الگوريتم ابتكاري

در اين پژوهش هدف يافتن كوتاه‌ترين مسير، بدون برخورد با موانع موجود براي هدايت يك موشك به صورت برخط از بين موانع ثابت و متحرك به سمت يك هدف متحرك مي‌باشد. حركت‌هاي موانع و هدف در وهله اول ناشناخته‌اند ولي پس از كشف و يافتن هدف و موانع، روش پيشنهادي در اين مقاله مي‌تواند دستوراتي را براي موشك جهت رهگيري هدف تا رسيدن به آن، توليد كند. الگوريتم پيشنهادي اين مقاله به‌گونه‌اي طراحي شده كه مي‌توان اطمينان كرد كه موشك با اجتناب كامل از موانع، كوتاه‌ترين مسير ممكن را يافته و طبق آن به هدف نزديك شود. از طرفي با توجه به اينكه الگوريتم ارائه شده از همه اطلاعات موجود در محيط استفاده نمي‌كند و جهت كنترل حجم محاسبات در چرخه‌هاي بعدي، عمليات اصلاحي در الگوريتم مورد استفاده قرار مي‌گيرد، لذا الگوريتم پيشنهادي در زمان خيلي كم، به جواب بهينه و دقيق‌تر مي‌رسد. همچنين برخي سناريوهاي پيچيده‌اي را جهت آزمايش الگوريتم در نرم‌افزار متلب شبيه‌سازي نموده‌ايم كه نتايج آن همگرايي الگوريتم در يافتن مسير بهينه منتهي به هدف متحرك يا ثابت ضمن اجتناب از موانع متحرك يا ثابت، در بازه زماني مناسب را نشان مي‌دهد.