وارونگي پايدار براي كنترل پيش‌خور ربات‌هاي انعطاف‌پذير همكار

در اين مقاله، حل ديناميك معكوس براي كنترل پيش‌خور ربات‌هاي انعطاف‌پذير همكار بررسي مي‌شود. ديناميك داخلي ربات‌هاي انعطاف‌پذير ناپايدار است و براي به دست آوردن يك حل كران‌دار مسئله ديناميك معكوس از روش بهينه‌سازي غيرخطي مقيد استفاده‌شده است. در روش بهينه‌سازي، هدف كمينه كردن انرژي الاستيك بازوها باوجود قيدهاي متعدد است اين قيدها شامل: 1) معادلات ديناميكي؛ 2) معادلات مسير حركت و  نيرو؛ 3) قيدهاي سينماتيكي محدودكننده حركت ربات‌ها؛ 4) قيدهاي مربوط به متغيرهاي اضافي و 5) قيدهاي روش α تعميم‌يافته براي پايداري حل است. روش مورداستفاده براي مدل‌سازي ديناميكي بر اساس معادله لاگرانژ و گسسته‌سازي به روش اجزاي محدود است. از ضرايب لاگرانژ براي كنترل نيروهاي داخلي اعمالي به باربري مفيد استفاده‌شده است و براي جلوگيري از تغيير جهت در كنترل نيرو يك قيد نامساوي به مجموعه قيدهاي بهينه‌سازي اضافه‌شده است. اين روش روي ربات‌هاي تك لينكي انعطاف‌پذير همكار، پياده‌سازي شده است و توانايي كنترل مسير بار و نيروي اعمالي به آن را دارد.