شماره ركورد
1350019
عنوان مقاله
كنترل مقاوم مد لغزشي بازوي ماهر رباتيك با استفاده از بسط سري فوريه در حضور عدم قطعيت
پديد آورندگان
هادي پور ، عبداله دانشگاه آزاد اسلامي واحد بوشهر - گروه برق , آذرگشسب ، سيامك دانشگاه آزاد اسلامي واحد بوشهر - گروه برق , قاسمي ، عبدالرسول دانشگاه آزاد اسلامي واحد بوشهر - گروه برق
از صفحه
77
تا صفحه
91
كليدواژه
راهبرد كنترل ولتاژ , عدم قطعيت , بسط سري فوريه , كنترل مد لغزشي , بازوي ماهر رباتيك
چكيده فارسي
در اين مقاله، يك كنترل كننده مد لغزشي ديناميكي مقاوم براي بازوي ربات الكتريكي ارائه ميشود. قانون كنترل، ولتاژ موتور را بر اساس استراتژي كنترل ولتاژ محاسبه مي كند. عدم قطعيت ها با استفاده از بسط سري فوريه تخمين زده شده و خطاي برش جبران مي شود. ضرايب فوريه بر اساس تحليل پايداري تنظيم مي شوند. همچنين، در اين مقاله طراحي يك كنترلر مقاوم با استفاده از بسط سري فوريه تطبيقي جديد است. در مقايسه با آثار مرتبط قبلي مبتني بر بسط سري فوريه، برتري اين مقاله ارائه قانون تطبيق براي فركانس اصلي بسط سري فوريه و در نتيجه رفع نياز به روش آزمون و خطا در تنظيم آن است. مطالعه موردي يك ربات اسكارا است كه توسط موتورهاي الكتريكي DC آهنربا دائمي فعال مي شود. تأثير تخمين عدم قطعيت بر اساس بسط سري فوريه به جاي استفاده از تابع علامت مورد مطالعه قرار مي گيرد. همچنين روش پيشنهادي با چند چمله اي لژاندر نيز مقايسه مي شود. نتايج شبيهسازي عملكرد مقاوم و رضايتبخش كنترلكننده پيشنهادي را تأييد ميكند.
عنوان نشريه
مهندسي مخابرات جنوب
عنوان نشريه
مهندسي مخابرات جنوب
لينک به اين مدرک