كنترل مقاوم آرايش مبتني بر ساختار مجازي براي موبايل ربات هاي غير هولونوميك

در اين مقاله به كنترل آرايش بر پايه ساختار مجازي براي سيستم ربات موبايل غيرهولونوميك با دو مدل معادله سينماتيكي معين و نامعين پرداخته مي شود. در ابتدا معادلات آرايش مدل معين محاسبه شده و سپس اثبات مي شود كه مي‌توان با استفاده از تئوري كنترل مدلغزشي براي هر دو موبايل ربات در حال حركت، يك شكل هندسي ايجاد كرده و آن حالت را حفظ كرد. در ادامه پس از محاسبه معادلات آرايش مدل نامعين، يك كنترل‌كننده مدلغزشي طراحي مي شود كه قادر است مدل نامعين را با شرط داشتن محدوده نامعيني معادله سينماتيك، كنترل كند. براي هر طراحي، با استفاده از تئوري پايداري لياپانوف پايداري سيستم مورد بررسي قرار مي گيرد. در پايان، به منظور مقايسه عملكرد كنترل كننده هاي طراحي شده، يك كنترل‌كننده بازگشت به عقب از قبل طراحي شده معرفي مي‌شود و نتايج در قالب شبيه‌سازي ارائه خواهد شد. نتايج شبيه سازي نشان دهنده عملكرد مؤثر كنترل كننده هاي طراحي شده مي باشد.