هدايت چند نقطه اي رونده زيرآبي خودگردان مبتني بر قانون هدايت هدف بين و معادلات هاورسين

هدايت چند نقطه‌اي از رايج‌ترين روش‌هاي هدايت براي پيروي از يك مسير از پيش تعيين شده در انواع ربات است. در اين روش علاوه بر نقطه شروع و هدف، چندين نقطه مياني به عنوان نقطه راه تعيين مي شود و ربات بايد هر يك از نقاط راه مياني را به عنوان مقصد مجازي در نظر گرفته و خود را به آن نقطه برساند. سپس به نقطه راه بعدي سوئيچ كرده و با گذر از همه آنها خود را به نقطه هدف نهايي برساند. هدف اين مقاله طراحي يك الگوريتم هدايت چندنقطه اي مبتني بر معادلات هاورسين و مدل كروي زمين براي يك رونده زيرآبي خودگردان است. اجراي انواع طرح هاي تحقيقاتي، پژوهشي، عكس برداري سوناري از بستر دريا و آبراه ها و مانيتورينگ خطوط انتقال انرژي و مخابراتي از طريق طراحي مسير متنوع با استفاده از روش پيشنهادي امكان پذير خواهد بود. الگوريتم هدايت چندنقطه اي پيشنهادي، در تست هاي ميداني يك رونده زيرآبي خودكار تحقيقاتي پياده سازي شده و كارايي آن مورد ارزيابي قرار گرفته است.هدايت چند نقطه‌اي از رايج‌ترين روش‌هاي هدايت براي پيروي از يك مسير از پيش تعيين شده در انواع ربات است. در اين روش علاوه بر نقطه شروع و هدف، چندين نقطه مياني به عنوان نقطه راه تعيين مي شود و ربات بايد هر يك از نقاط راه مياني را به عنوان مقصد مجازي در نظر گرفته و خود را به آن نقطه برساند. سپس به نقطه راه بعدي سوئيچ كرده و با گذر از همه آنها خود را به نقطه هدف نهايي برساند. هدف اين مقاله طراحي يك الگوريتم هدايت چندنقطه اي مبتني بر معادلات هاورسين و مدل كروي زمين براي يك رونده زيرآبي خودگردان است. اجراي انواع طرح هاي تحقيقاتي، پژوهشي، عكس برداري سوناري از بستر دريا و آبراه ها و مانيتورينگ خطوط انتقال انرژي و مخابراتي از طريق طراحي مسير متنوع با استفاده از روش پيشنهادي امكان پذير خواهد بود. الگوريتم هدايت چندنقطه اي پيشنهادي، در تست هاي ميداني يك رونده زيرآبي خودكار تحقيقاتي پياده سازي شده و كارايي آن مورد ارزيابي قرار گرفته است.