شماره ركورد
1353431
عنوان مقاله
فضاي كاري ربات موازي 3-RRR با استفاده از تلفيق آناليز بازهاي با روشهاي پالايش و در نظر گرفتن محدوديت حركت مفاصل فعال
پديد آورندگان
ورشوي جاغرق ، پيام دانشگاه صنعتي همدان - دانشكده مهندسي - گروه مهندسي مكانيك , طالع ماسوله ، مهدي دانشگاه تهران - دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، آزمايشگاه تعامل انسان و ربات , كريمي ، مهدي دانشگاه بوعلي سينا همدان - دانشكده مهندسي - گروه مهندسي مكانيك , پوركريمان ، فاطمه دانشگاه بوعلي سينا همدان - دانشكده مهندسي - گروه مهندسي مكانيك
از صفحه
29
تا صفحه
43
كليدواژه
ربات موازي 3-RRR , فضاي كاري , محدوديت حركت مفاصل , آناليز بازهاي , عمليات پالايش
چكيده فارسي
در اين مقاله، با تلفيق آناليز بازهاي با دو روش مختلف پالايش، به ارائه دو الگوريتم براي محاسبه فضاي كاري ربات موازي با در نظر گرفتن محدوديت حركت مفاصل فعال پرداخته ميشود. در اين روشها، ابتدا بر پايه استفاده از مختصات مفاصل و قيود هندسي حاكم بر زنجيرههاي سينماتيكي ربات موازي، عبارتهاي سينماتيكي زنجيرهها محاسبه ميشوند. در ادامه با استفاده از تلفيق مفاهيم آناليز بازهاي با دو الگوريتم پالايش به نامهاي فرم مقدار ميانگين و فرم شيب، به ارائه دو روش براي محاسبه فضاي كاري ربات موازي پرداخته ميشود. دو روش پيشنهاد شده و روش عمومي آناليز بازهاي بدون پالايش، بر روي ربات موازي سه درجه آزادي صفحهاي 3RRR اعمال و فضاهاي كاري جهت ثابت آنها به ازاي محدوديتهاي مختلف حركت مفاصل فعال بدست ميآيند. براي اعتبارسنجي نتايج، فضاي كاري ربات موازي 3RRR با استفاده از روش هندسي نيز محاسبه و نشان داده ميشود كه در صورت استفاده از پالايش در آناليز بازهاي، فضاي كاري ربات موازي كاملاً مطابق با روش هندسي حاصل ميگردد.
عنوان نشريه
مكانيك سازه ها و شاره ها
عنوان نشريه
مكانيك سازه ها و شاره ها
لينک به اين مدرک