كنترل امپدانس يك ربات شش ‌درجه آزادي جهت توانبخشي بالاتنه كودكان با كمك از هنر نقاشي

اين پژوهش با استفاده از كنترل امپدانس يك ربات شش درجه آزادي براي كودكان معلول انگيزه ‌اي ايجاد مي‌ كند تا در خلال تمرين ‌هاي خسته‌ كننده فيزيوتراپي به رسم اشكال هندسي در فضاي كاري ربات بپردازند. اين روش كنترلي به آنها كمك مي ‌كند تا در انجام حركت ‌هاي مورد نظر به ميزان نياز از ربات كمك بگيرند و همزمان، ميزان كمك ربات با بهبود شرايط جسمي‌ شان كاهش پيدا كند. پس از تحليلي جامع بر سينماتيك اين ربات كه سه درجه ابتدايي آن داراي عملگر فعال و بقيه بصورت غيرفعال امكان حركت دارند، به منظور ارزيابي عملكرد كنترلر، سناريوهاي مختلفي آزمايش و نتايج بدست آمده با ديگر سيستم ‌هاي رباتيكي مقايسه شده است. مسيرهاي مطلوب با خطاي ميانگين يك‌ سانتيمتر در فضا رسم شده ‌اند.