ارزيابي سامانه تعيين موقعيت خودرهياب غيرماهواره‌اي و مقايسه با گيرنده GNSS به منظور مسيريابي بهينه تراكتور

كشاورزي موضعي زير مجموعه‌اي از كشاورزي دقيق است و با هدف افزايش بهره‌وري بر پايه سنجش تغييرات مكاني، ويژگي‌هاي خاك و گياه و مصرف نهاده‌ها به صورت متغير در پهنه زمان و مكان بنا شده است. موقعيت‌يابي صحيح ماشين كشاورزي در مكان مربوطه هدفي مهم است تا با توجه به آن، عمليات كشاورزي مورد نظر انجام پذيرد. در اين پژوهش دستگاه موقعيتياب زميني داراي حسگرهاي سنجش زاويه فرمان و تعداد دوران چرخ متحرك تراكتور ساخته شد. اين سامانه با موقعيتيابي محلي و بدون نياز به هرگونه خدمات دهنده خارجي، مورد آزمايش مزرعهاي قرار گرفت و داده ها با مقادير خروجي گيرنده سامانه موقعيت ياب ماهواره اي (GNSS) مقايسه شدند. آزمايشها در زمينهاي شخم خورده، شخم نخورده، آسفالت و در شرايط آب و هوايي آفتابي و ابري انجام گرفت. طرح آماري بر پايه بلوك‌هاي كاملاً تصادفي در قالب آزمون فاكتوريل به صورت 2×2×3 با چهار تكرار انجام شد. طبق نتايج به‌دست آمده، داده هاي محورهاي X و Y گيرندهي GNSS و دستگاه يخودرهياب به ترتيب در سطح 1% و 5% تفاوت معناداري را نشان دادند. تغيير در عوامل محيطي شامل وضعيت زمين و شرايط هوايي آفتابي يا ابري در هر دو محور X و Y تأثير معناداري بر تعيين موقعيت توسط گيرنده GNSS و يخودرهياب نشان نداد. ميزان دقت در سامانه يخودرهياب در محور X برابر با cm25 و براي گيرنده GNSS، cm250 و همچنين در محور Y برابر با cm50 و براي گيرنده GNSS، cm140 است. در نتيجه دستگاه خودرهياب در هر دو محور X و Y دقيق‌تر است. مقدار انحراف از نقطه واقعي توسط گيرنده GNSS و دستگاه خودرهياب در سطح 1% داراي تفاوت معنادار بود و ميزان خطاي تعيين فاصله در سامانه خودرهياب cm60 و در گيرنده GNSS برابر با cm400 به‌دست آمد. به‌طور كلي عملكرد سامانه خودرهياب در يافتن مسير بهينه حركت تراكتور دقيق‌تر از گيرنده GNSS معمولي (فاقد تصحيح افتراقي) بود.