طراحي مسير حركت در مانورهاي تعويض خط بحراني با در نظر گرفتن مرزهاي پايداري خودرو

امروزه با پيشرفت سيستم هاي كمك راننده تا حد زيادي اثر خطاي انساني در حوادث رانندگي كاهش يافته است. توسعه اين سيستم ها بويژه براي مانورهاي بحراني و حادثه ساز مانند تعويض خط بحراني در بزرگراه بسيار مورد توجه مي باشد. يكي از بخش هاي مهم تعويض خط خودكار، طراحي مسير حركت مي باشد. در اين پژوهش با در نظر گرفتن معيارهاي اجتناب از برخورد و قابل پيمايش بودن مسير، يك الگوريتم طراحي مسير حركت پيشنهاد شده است. نوآوري اصلي پژوهش حاضر اين است كه محدوديت هاي ديناميكي و مرز هاي پايداري خودرو با معيارهاي كمي بيان شده و در طراحي مسير حركت در نظر گرفته شده اند. براي ارزيابي عملكرد الگوريتم طراحي مسير حركت از مدل كامل خودرو در نرم افزار  CarSim-Simulinkاستفاده شده است. همچنين براي تعقيب مسير حركت، يك كنترل يكپارچه طولي-عرضي نيز طراحي و پياده سازي شده است. نتايج شبيه سازي نشان مي دهد كه روش پيشنهادي در مقايسه با روش هاي قبلي، در مانورهاي تعويض خط بحراني سرعت بالا، ارزيابي دقيق تري از قابل پيمايش بودن مسير از منظر ديناميك خودرو ارائه مي دهد. اين موضوع بويژه براي مانورهاي بحراني كه شتاب عرضي مسير حركت نسبت به شتاب طولي غالب است، بيشتر نمايان مي شود.