بررسي تاثير طراحي سكوي متحرك بر فضاي كاري و كارآيي ربات موازي چهار درجه آزادي C4

معرفي ربات‏هاي موازي، كه نسبت به ربات‏هاي سري داراي مزاياي متعددي مي‏باشند، يكي از تحولات مهم صنعتي براي افزايش كارايي دستگاه‏هاي كنترل‏پذير بوده است. ساختارهاي موازي داراي ويژگي‏هاي مناسب‏تري چون صلبيت بالاي سيستم، سرعت حركت بالا، خطاهاي غيرانباشه و انعطاف‏پذيري موقعيت عملگر نهايي مي‏باشند. با اين وجود، فضاي كاري ربات‏هاي موازي، نسبت به ربات‏هاي سري، به دليل وجود زنجيره‏هاي متعدد سينماتيكي و همچنين پيچيدگي‏هاي مربوط به كنترل ربات، با محدوديت‏هايي مواجه مي‏باشد. كوچك بودن فضاي كاري يكي از چالش‏هاي اصلي ربات‏هاي موازي مي‏باشد. طراحي سكوي متحرك ربات موازي، يكي از عوامل موثر بر فضاي كاري مي‏باشد. ربات C4، يك ربات موازي چهار درجه آزادي مي‏باشد كه بر پايه ربات سه درجه آزادي دلتا طراحي شده است. در اين مقاله، به بررسي تاثير طراحي سكوي متحرك بر فضاي كاري و كارآيي ربات C4 پرداخته شده است. پس از طراحي كلي اوليه ربات و سكوي متحرك، به بررسي چند حالت پيشنهادي براي سكوي متحرك با در نظر گرفتن پارامترهاي سينماتيكي ربات و تحليل خطاي ربات پرداخته شده و با توجه به نتايج حاصل از بررسي پارامترهاي سينماتيكي مربوط به فضاي كاري و كارآيي ربات، يك طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است.