بهينه‌سازي موقعيت يك ربات لامسه‌اي افزونه براي افزايش ضريب ميرايي مجازي قابل شبيه‌سازي با الگوريتم‌هاي فرا ابتكاري بر مبناي هوش جمعي

در اين مقاله از يك ربات لامسه اي سه درجه آزادي براي شبيه سازي جسمي مجازي واقع بر نقطه اي بر روي يك ديوار دو بعدي استفاده شده است. دو مؤلفۀ مكاني نقطه كاري روي ديوار دلخواه بوده و لذا اين ربات دو درجه آزادي افزونه براي اين كار خواهد داشت كه توسط روش هاي بهينه سازي كلوني زنبور عسل مصنوعي و الگوريتم بهينه سازي كلاغ به گونه اي مشخص شده اند تا ضمن تضمين پايداري ربات، ضريب ميرايي جسم مجازي قابل شبيه سازي نيز بيشينه شود. فرايند بهينه سازي توسط هر روش در دو حالت مختلف انجام شده است. در حالت اول سفتي ربات در كل فضاي كاري مقداري ثابت فرض شده و در حالت بعدي سفتي تابعي از پيكره بندي ربات در نظر گرفته شده است. در هر حالت، ابتدا مقادير جرم، ضريب ميرايي مؤثر و سفتي مؤثر ربات به‌دست آمده و سپس از روابط تئوري مرز عملكرد پايدار ربات به‌دست مي آيد. در نهايت روش هاي بهينه‌سازي مذكور، محل نقطه كاري را به گونه اي مشخص مي كنند كه ضريب ميرايي قابل شبيه سازي بيشينه شود. نتايج نشان مي دهند كه در حالت ثابت بودن سفتي ربات، هر دو روش مذكور توانايي شبيه‌سازي مقدار بيشينه 825/1 را براي ضريب ميرايي مجازي داشتند. حال آن‌كه در حالت متغير بودن سفتي ربات، الگوريتم كلاغ و زنبور عسل به ترتيب به مقادير 2502 و 2498 به عنوان بيشينۀ ضريب ميرايي قابل شبيه سازي رسيدند. همچنين با وجود آن‌كه تعداد محاسبه تابع هزينه در هر دو روش يكسان است، اما الگوريتم بهينه سازي كلاغ سريع تر و تكرار پذيرتر است.