شبكه سريع و كم‌وزن براي شناسايي خطوط جاده با استفاده از معماري موبايل‌نت و توابع هزينه متفاوت

با استفاده از سيستم تشخيص خط در خودروهاي خودران مي‌توان موقعيت نسبي خودرو را نسبت به ديگر خودروها و همچنين احتمال خروج از خط و حتي امكان تصادف را بررسي كرد. در اين مقاله، يك رويكرد تشخيص خط كم‌وزن و سريع براي تصاوير برگرفته‌شده از دوربين تعبيه‌گرديده در شيشه جلويي خودروها ارائه شده است. بيشتر روش‌هاي موجود، مسئله تشخيص خط را به صورت كلاس‌بندي در سطح پيكسل در نظر مي‌گيرند. اين روش‌ها با وجود داشتن قدرت تشخيص بالا، از دو ضعف داشتن پيچيدگي محاسباتي بالا و عدم توجه به اطلاعات محتوايي كلي تصوير منحصربه‌فرد خطوط (در نتيجه در صورت وجود مانع، امكان تشخيص ندارند) رنج مي‌برند. روش پيشنهادي پيش رو با بهره‌گيري از روش انتخاب بر اساس رديف، وجود خطوط در هر رديف را بررسي مي‌كند. همچنين استفاده از معماري موبايل‌نت باعث به‌دست‌آمدن نتايج خوب با تعداد پارامترهاي يادگيري كمتر شده است. استفاده از سه تابع مختلف به عنوان توابع هزينه با اهداف متفاوت، باعث به‌دست‌آمدن نتايج عالي و درنظرگرفتن اطلاعات محتوايي كلي منحصربه‌فرد خطوط در كنار اطلاعات محلي شده است. آزمايش‌هاي انجام‌گرفته بر روي مجموعه تصاوير ويدئويي TuSimple نشان از عملكرد مناسب رويكرد پيشنهادي از لحاظ كارايي و مخصوصاً از لحاظ سرعت دارد.