تعيين غير مخرب محورهاي دوران مچ پا با استفاده از يك مكانيزم ژيروسكوپي رباتيك

در ميان چهار مفصلي كه در ناحيه مچ پاي انسان قرار دارد، مفاصل تيبيوتالر و سابتالر بيشترين نقش را در ايجاد امكان لازم براي اجراي حركات دوراني پا دارا هستند به طوريكه رفتار سينماتيكي پا كاملا تحت تأثير جهت گيري محورهاي دوران اين مفاصل است. انحراف اين محورهاي دوران از وضعيت نرمال باعث مي‌شود تا عملكرد مچ پا و به تبع آن عملكرد پايين تنه دستخوش تغيير شود. در اين تحقيق، يك روش غير مخرب جديد ارائه شده‌است به طوريكه از طريق آن و با استفاده از يك مكانيزم ژيروسكوپي رباتيك براي داده‌برداري غير مستقيم از رفتار سينماتيكي پا، علاوه بر جهت گيري محورهاي دوران مفاصل تيبيوتالر و سابتالر مي‌توان موقعيت آنها را نيز تعيين نمود. پس از داده‌برداري، با محاسبه ماتريسهاي دوران و بردار انتقال و انجام عمليات بهينه‌سازي، جهتگيري و موقعيت محورهاي دوران با دقت زيادي محاسبه مي‌شوند. اين نتايج با ساخت مدل مكانيكي پا و يك مكانيزم ژيروسكوپي رباتيك كه در مرحله توانبخشي مچ پا به عنوان ربات توانبخش نيز به كار گرفته مي-شود به صورت عملي مورد ارزيابي قرار گرفت. بر اساس نتايج به دست آمده بيشترين خطا در محاسبه جهت گيري محورهاي دوران حدود 2 درجه است.