كنترل تحمل‏ پذير عيب مود لغزشي مبتني ‏بر مشاهده‏گر يادگيري تكرار شونده يك سيستم صلب - انعطاف‌پذير در حضور اغتشاشات خارجي

در اين مقاله به طراحي الگوريتم‌ كنترل تحمل‌ پذير عيب مبتني ‌بر مشاهده‌ گر و كنترل فعال ارتعاشات به صورت همزمان جهت پايداري وضعيت فضاپيماي انعطاف ‌پذير ناقص عملگر در قالب يك سيستم صلب-انعطاف‌پذير كه در معرض اغتشاشات خارجي قرار گرفته، پرداخته شده است. جهت تخمين خطاي گشتاور ناشي از عيب عملگر، يك مشاهده‌ گر يادگيري تكرار شونده توسعه يافته است. يكي از ويژگي‌هاي اصلي اين مشاهده‌گر خطا، لحاظ اغتشاشات خارجي در ساختار آن است. سپس، يك قانون كنترل تحمل ‌پذير خطاي مود لغزشي توسعه يافته مبتني‌ بر ساختار تناسبي-انتگرالي-مشتقي با بهره سوئيچينگ متغير با زمان براي توليد سيگنال‌ هاي كنترلي با عملكرد مطلوب طراحي شده است. در نهايت، جهت كاهش ارتعاشات باقي‌مانده حين و پس از مانور، الگوريتم كنترلي فيدبك نرخ كرنش به طور همزمان با الگوريتم كنترل تحمل‌ پذير عيب فعال‌سازي مي‌شود. تضمين پايداري كلي سيستم حلقه بسته با استفاده از تئوري لياپانوف صورت پذيرفته است. شبيه ‌سازي‌هاي عددي در قالب يك مطالعه مقايسه‌اي حاكي از آن است كه سيستم توسعه يافته عملكرد مطلوبي نسبت به الگوريتم‌هاي رايجي مانند‌ مود لغزشي انتگرالي در برابر خطاي عملگر، اغتشاشات خارجي و تحريك مودهاي انعطاف‌پذير سيستم‌هاي با ديناميك صلب-انعطاف‌پذير دارد.