كنترل زمان محدود سيستم‌ هاي چندعاملي با روش مود لغزشي تطبيقي در حضور اغتشاش خارجي نامعلوم و شبكه ارتباطي غير جهت‌ دار

در اين مقاله، به كنترل زمان محدود سيستم‌ هاي چندعاملي مرتبه 2 متشكل از يك رهبر و تعدادي پيرو تحت اغتشاش خارجي پرداخته مي‌شود. شبكه ارتباطي عامل‌ها غير جهت‌دار و فاصله بين آن‌ها ثابت در نظر گرفته مي‌شود. هدف، طراحي يك كنترلر مود لغزشي تطبيقي مقاوم است كه با تخمين زدن كران‌هاي بالا و پايين اغتشاش نه‌تنها پايداري زمان محدود سيستم را تضمين مي‌كند، بلكه عدم افزايش دامنه خطاي تعقيب بين عامل‌ها را نيز به همراه خواهد داشت. به اين منظور، يك سطح لغزش جديد تعريف مي‌گردد كه با صفر شدن آن تحت كنترلر مدنظر، هر دو هدف فوق برآورده مي‌شوند. از قضيه دوم لياپانوف به‌منظور اثبات پايداري سيستم استفاده مي‌شود و يك تابع لياپانوف شعاعي نامحدود برحسب سطح لغزش جديد و خطاهاي تخمين ارائه مي‌گردد. بر اساس ساختار ارتباطي عامل‌ها، قوانين كنترلي و تطبيقي لازم براي منفي شدن مشتق تابع لياپانوف به دست خواهند آمد. نتايج حاصله در قالب يك قضيه به همراه اثبات ارائه مي‌شوند. به‌منظور اعتبارسنجي اين روش، دو سناريو با حركات متفاوت رهبر موردبررسي قرار مي‌گيرند. نشان داده مي‌شود كه سيستم مزبور تحت روش كنترلي ارائه‌شده پايدار زمان محدود است و خطاي تعقيب بين عامل‌ ها به صفر مي‌رسد.