كنترل گام به عقب تطبيقي مقاوم يك دسته خودرو خودران در حضور عيب عملگري تركيبي، عدم قطعيت ساختاري و اغتشاش خارجي با لحاظ قيد سرعت

اين مقاله به كنترل گام به عقب تطبيقي مقاوم گروه‌هاي خودرويي ناهمگن خودران در حضور عيب عملگري، عدم قطعيت مدل، اغتشاش خارجي و با لحاظ قيد روي سرعت گروه مي‌پردازد. عيب عملگري به صورت تركيبي از تضعيف قانون كنترلي و اغتشاش عملگري در نظر گرفته مي‌شود. يك مدل مرتبه سه بر حسب موقعيت براي توصيف حركت طولي هر خودرو استفاده مي‌شود كه در آن، ثابت موتور نامعلوم فرض مي‌شود و اثر اغتشاش ديناميكي نيز لحاظ مي‌گردد. همچنين، ساختار ارتباطي گروه به صورت دو سويه رهبر-پيرو فرض مي‌شود. به كمك روش گام به عقب و در سه مرحله تابع لياپانوف ساخته مي‌شود: مرحله سرعت، مرحله شتاب و مرحله پاياني. در مرحله اول، خطا به صورت تفاضل وزني موقعيت هر خودرو با موقعيت مطلوب آن تعريف مي‌شود. سپس به كمك قضيه لياپانوف، يك قانون كنترل مجازي كه متضمن كراندار بودن خطاي فاصله است بدست مي‌آيد. در مراحل دوم و سوم، خطا به ترتيب برابر تفاضل سرعت و شتاب با كنترلر مجازي مرحله قبل تعريف مي‌شود. در نهايت، يك تابع لياپانوف كه در برگيرنده خطاهاي هر سه مرحله و خطاي تخمين است تعريف مي‌گردد و به كمك آن، يك قانون كنترلي به گونه‌اي بدست مي‌آيد كه دامنه خطاي تخمين و خطاي فاصله كراندار و در نتيجه گروه خودرو پايدار باشد. شبيه سازي‌هاي متعددي براي اعتبارسنجي روش مزبور ارائه خواهند شد.