رديابي مسير مشخص ربات متحرك هوشمند بر سطح شيب دار با استفاده از كنترل كننده غيرخطي مد لغزشي

ربات‌هاي متحرك چرخ‌دار با توجه به مزايايي نظير فضاي كاري وسيع‌تر، متحرك بودن و قدرت مانور بالاتر، داراي كاربرد فراواني هستند. همچنين هوشمندسازي ربات‌هاي متحرك براي انجام حركت خودگران يكي از زمينه‌هاي مورد علاقه محققان علم رباتيك مي‌باشد. در اين مقاله رديابي مسير مشخص ربات متحرك هوشمند بر سطح شيبدار با استفاده از كنترل كننده غيرخطي مود لغزشي مورد مطالعه قرار گرفته است. ابتدا معادلات ديناميك غيرخطي ربات متحرك چرخ‌دار بر روي سطح شيب دار با استفاده از روش نيوتن-اويلر استخراج شده است. سپس يك بلوك كنترل كننده غيرخطي چندمرحله اي به منظور رديابي مسير ارايه گشته است. كنترل كننده، مقادير سرعت ربات براي يافتن موقعيت ربات را تعيين كرده و سپس با فرض نامعيني‌هاي پارامتري در مدل ديناميك، از يك كنترل‌كننده مدلغزشي براي رديابي مسير مطلوب ربات استفاده شده است. شبيه‌سازي‌هاي متنوعي به منظور صحت‌سنجي روش كنترلي ارايه گشته، كه نتايج قابليت و كارايي روش پيشنهاد شده را نشان مي‌دهد.