بررسي تجربي چسبندگي ميكروساختارهاي چسبنده مصنوعي هرمي مارمولكي از جنس سيلگارد 184 مورد استفاده در گريپرها

در سال‌هاي اخير از چسبنده‌هاي مصنوعي الهام گرفته از موهاي پاهاي مارمولك در ربات‌هاي ديوار نورد و گريپرها استفاده شده است. اين چسبنده‌ها به عنوان روشي جديد براي جابجايي اشيا تخت در خطوط توليد مورد توجه قرار گرفته‌اند. اين روش جابجايي مزايايي مانند مصرف كم انرژي و توانايي جابجايي مواد غير مغناطيسي بر روش‌هاي مرسوم جابجايي اشيا تخت دارد. چسبنده‌هاي جهت‌دار مارمولكي بر اساس مدل چسبندگي اصطكاكي بوده و از ساختارهاي نامتقارن، عمدتاً گوه‌اي شكل، استفاده كرده و به صورت جهت‌دار و فقط در يك جهت عمل مي‌كنند. در اين مقاله، طراحي و ساخت چسبنده مصنوعي مارمولكي با ميكروساختارهاي هرمي از جنس سيلگارد 184 توصيف شده است. با استفاده از ميكرو ساختارهاي هرمي امكان عملكرد در جهات مختلف وجود داشته، سطح چسبندگي بين ميكرو ساختارهاي چسبنده و ماده افزايش مي‌يابد و امكان به هم چسبيدگي ميكروساختارها چسبنده مارمولكي كاهش مي‌يابد. در اين پژوهش از روش ماشين‌كاري شيميايي و ميكروليتوگرافي جهت ساخت قالب ريختگي اين ميكروساختارها استفاده شده و مراحل آن تشريح مي‌شود. عملكرد چسبنده جهت‌دار هرمي پيشنهادي با استفاده از يك مجموعه آزمايشگاهي ارزيابي گرديده و نيروي چسبندگي بر روي مواد مختلف اندازه‌گيري شده است. در اين آزمايش‌ها نيروي چسبندگي نرمال با استفاده از نيروي برشي كنترل گرديده است. نتايج آزمايشات نشان‌دهنده ميانگين افزايش 30 درصد در چسبندگي نرمال نسبت به ميكروساختارهاي چسبنده گوه‌اي است.