كنترل موقعيت و سرعت ربات تراكتور-تريلر با در نظر گرفتن ديناميك چرخهاي تراكتور با استفاده از كنترل كننده PID

ربات تراكتور-تريلر به عنوان يك زير مجموعه از دسته ربات‌هاي متحرك در دهه‌هاي گذشته به‌صورت گسترده‌اي در طيف وسيعي از انواع كاربردهاي مختلف از جمله مأموريت‌هاي نظامي و غيرنظامي به علت مزايايي چون فضاي كاري وسيع‌تر، قدرت مانور بالات و حمل بار مورد استفاده قرار گرفته است. يكي از چالش هاي اصلي در كنترل سرعت ربات تراكتور-تريلر، ديناميك محرك هاي تراكتور مي باشد. در اين مقاله به منظور تكميل مدل‌سازي پس از بررسي معادلات سينماتيك و ديناميك حاكم بر ربات تراكتور-تريلر، با در نظرگيري ديناميك چرخ‌هاي تراكتور به ارائه ديناميك كوپله شده پرداخته شده است. در ادامه با استفاده از ديناميك ارائه شده به طراحي يك كنترل‌كننده مناسب به منظور كنترل سرعت ربات براي دستيابي به مقدار مطلوب و همچنين كنترل موقعيت براي به صورت نقطه به نقطه پرداخته شده است. در پايان با انجام شبيه‌سازي‌هاي مختلف، كارايي و عملكرد روش پيشنهادي در مدل‌سازي ديناميك و كنترل ربات تراكتور-تريلر نشان داده مي‌شود.