طراحي كنترل‌كننده مدل آزاد براي سيستم غير‌خطي ژيروسكوپ آشوبناك

سيستم ژيروسكوپ، يك سيستم غير‌خطي جذاب است كه در صنايع مختلف نظامي، هوا و فضا، ناوبري و بسياري ديگر از صنايع كاربرد دارد. با توجه به كاربرد‌هاي در طيف وسيعي صنايع از ژيروسكوپ، طراحي سيستم كنترل براي بهبود رفتار آن از اهميت ويژه‌اي برخوردار است. اكثر سيستم‌ها در دنياي واقعي، داراي ديناميك غير‌خطي مي‌باشند و جلوگيري از اثرات مخرب نويز و اغتشاش‌هاي خارجي غيرقابل‌پيش‌بيني اجتناب‌ناپذير است. در اين مقاله يك كنترل‌كننده مدل آزاد براي اين سيستم پيشنهاد مي‌شود. به عبارت دقيق‌تر، از كنترل‌كننده مد‌ لغزشي به دليل مقاوم بودن در مقابل نامعيني‌هاي ديناميك سيستم و اغتشاش‌هاي وارد بر سيستم، به‌طور گسترده در كنترل سيستم‌هاي غير‌خطي استفاده مي‌‌شود. در اين مقاله رفتار ديناميكي سيستم غير‌خطي ژيروسكوپ مورد تجزيه‌وتحليل قرار گرفته و از كنترل‌كننده مد لغزشي مبتني بر شبكه عصبي براي كنترل سيستم ژيروسكوپ استفاده مي‌شود. پايداري سيستم غير‌خطي ژيروسكوپ با استفاده از تئوري لياپانوف اثبات . براي بررسي رفتار سيستم كنترلي پيشنهادي و مقايسه با ساير كنترل‌كننده‌ها، مدل غير‌خطي ژيروسكوپ در سيمولينك متلب، شبيه‌سازي مي‌شود و كارآمدي رهيافت كنترلي پيشنهادي در كنترل سيستم غيرخطي ژيروسكوپ مورد بررسي قرار مي‌گيرد.