يك روش جديد تركيبي در مسيريابي سراسري وسايل نقليه خودگردان زيرآبي

A Novel Hybrid Method in Global Path Planning for Autonomous Underwater Vehicles

تاكنون روش‌هاي سراسري متعددي براي حل مسيله طراحي مسير پيشنهاد شده است كه از آن ميان روش‌هاي گراف پديداري، دياگرام ورونويي، درخت چهاروجهي و جبهه موج جايگاه ويژه‌اي دارند. در اين مقاله با تركيب اين چهار روش در يك ساختار واحد، يك الگوريتم طراحي مسير جديد به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارايه مي‌شود. در اين روش در هر فاصله نمونه‌برداري پس از ساخت چهار مسير سراسري روي فضاي پيكربندي، بهترين آن‌ها طبق چند ملاك رفتاري مشخص مي‌شود. اين ملاك‌ها شامل طول، امنيت و همواري مسير مي‌باشند. در حقيقت الگوريتم HYBRID-VQVW يك مبادله پارامتري ميان كوتاه‌ترين، امن‌ترين و هموارترين مسير برقرار مي‌كند و در نهايت به مسيري مي‌رسيم كه از مسير توليد شده با روش‌هاي دياگرام ورونويي، درخت چهاروجهي و جبهه موج كوتاهتر و هموارتر بوده و نسبت به مسير گراف پديداري امن‌تر است.