طراحي و ساخت يك ربات ماهي و بررسي هاي آزمايشگاهي برروي آن

Design, Implementation and Experiments on a Fish-Like Robot

الهام گيري از طبيعت براي توليد محصولات رفع كننده ي نيازهاي بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در اين بين حركت و مانور آبزيان از جايگاه خاصي برخوردار است. در اين مقاله ابتدا به مقايسه قابليت هاي گونه هاي مختلف ربات هاي مقلد مي پردازيم و سپس با توجه به بررسي خواص ربات ماهي ها ي گوناگون، به طراحي و ساخت نوعي ربات ماهي مي پردازيم كه براي ساخت آن از ماهي شمشيري الهام گرفته ايم. اين ربات با يك باله ي موجي چندتكه اي در قسمت زيرينش، نيروي لازم را براي پيشروي و مانور ربات فراهم مي نمايد. تغيير جهت و عمق شناي ربات نيز به وسيله ي يك سيستم مكانيكي شامل دو سروو موتور امكان پذير است. اين ربات به كمك يك دسته كنترلي و توسط يك سيستم كنترل بي سيم ، فرمان هاي لازم را به بورد كنترلي نصب شده بر روي ربات ماهي جهت حركت و مانور ارسال مي كند. بدين ترتيب كنترل ربات از بيرون استخر امكان پذير است. به كمك اين سيستم كنترلي مي توان سرووموتورهاي موجود در باله و سيستم مكانيكي كنترل جهت و عمق شناي ربات را كنترل نمود. در پايان اثر عوامل گوناگون بر روي مانور و سرعت شناي ربات ماهي از ديدگاه آزمايشگاهي بررسي خواهدشد.

One of main methods for protecting nature is to use nature as an inspiration source for designing new products for human being’s needs. Movement and maneuver in fluids is an important issue in human activity. In this work, by inspiration from knife fish, an undulating fin for producing propulsion force are designed and implemented. This undulating fin is a segmental anal fin, and produce sinusoidal waves which are needed for producing propulsion force. Then, parameters of this sinusoidal wave are discussed. In the fish robot, with using a special mechanical system, the direction of propulsive force is adjustable for controlling of direction and depth of swimming. Then, details of wireless control system for maneuvering and controlling of robot `s speed are presented. Finally, the results of fish robot `s movement is discussed experimentally.