كنترل فازي- تطبيقي بازوي مكانيكي غيرخطي دو محوره با مفاصل صلب در حضور نامعيني

Designing a Fuzzy Adaptive Controller for a Rigid joint Two Link Non-Linear Manipulator with Uncertainty

در اين مقاله هدف، طراحي كنترل كننده تطبيقي فازي براي يك بازوي مكانيكي با دو بازو مي باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ كه مبتني بر انرژي پتانسيل و جنبشي سيستم مي باشد، معادلات ديناميكي سيستم محاسبه شده و در مرحله بعد كنترل كننده غيرخطي تطبيقي- فازي طراحي خواهد شد. در اينجا با استفاده از يك تابع لياپانف و قوانين تطبيفي مناسب علاوه بر پايداري مجانبي سيستم حلقه بسته همگرايي خطاي سيستم به سمت صفر نيز به دست مي‌آيد. در نهايت كنترل كننده طراحي شده به يك بازوي مكانيكي با دو مفصل صلب اعمال خواهد شد و نتايج شبيه سازي توسط نرم افزار MATLAB ارايه مي‌شود كه نشان دهنده كارايي سيستم مي‌باشد.

This paper presents a control approach to the fuzzy-adaptive control scheme for rigid manipulators with unknown parameters. Lagrange’s method is employed for computing robot motion dynamics. Stability analysis guaranteed through Lyapunov’s theory using some suitable adaptive rules that make sure all signals in the closed-loop system are bounded and tracking error ones asymptotically reaches to zero. Compared with other controllers, there are some numerical simulations that verify effectiveness of the proposed method. Also, simulation results verify that the proposed controller can deal with uncertainties in the system.