طراحي كنترل كننده مد لغزشي موجكي با لايه مرزي تطبيقي مبتني بر تابع لغزشي متغير با زمان براي خودخلبان پيچشي

Wavelet Sliding-mode control with varying boundary layer via time-variant sliding function for autopilot

در اين مقاله‏‌ روش غيرخطي كنترل كننده مد لغزشي موجكي با لايه مرزي تطبيقي از طريق تابع لغزشي متغير با زمان در خودخلبان پيچشي براي موشك EMRAATكه قابليت هدايت با مانور BTT را دارد، به كاركرفته مي شود.سطح لغزشي متغير با زمان همه فركانس هاي مدل نشده سيستم را فيلتر مي كند. پهناي لايه مرزي، پهناي باند شكست فركانس و پارامترهايي كه در تقريب شبكه موجكي عصبي پديد مي آيند همگي قابل تنطيم هستند. از اينرو مي توان تاثيرات منفي نامعيني ها و فركانس هاي مدل نشده سيستم را بر فرآيند كنترل كاهش داد. پديده چترينگ رخ نخواهد داد و هزينه كنترل در مقايسه با ديگر روش ها كمتر است. رديابي بهينه بدست مي آيد. براي سهولت در طراحي كنترل كننده و اجراي آن، سه قضيه و يك لم ارايه مي شود. در شبكه موجكي، موجك كلاه مكزيكي به عنوان تابع پايه اي انتخاب شده است. در آخر به منظور بررسي عملكرد و فوايد روش ارايه شده، علاوه بر خودخلبان پيچشي، پاندول معكوس را نيز به عنوان مثال دوم شبيه سازي خواهيم كرد.

In this paper, the nonlinear method, “wavelet sliding-mode control with varying boundary layer via time-variant sliding function” for the pitch autopilot controlling EMRAAT missile, based on steering logic BTT is employed. Time-variant sliding surface filters all un-modeled frequencies. The adjustable boundary layer width, break-frequency bandwidth and the consequent parameters in neural wavelet approximation are tuned, to reduce the effects of the system uncertainties, un-modeled frequencies. The chattering phenomenon do not occur and control cost is lower than other methods. The tracking operation is time optimal operation. Three theorems and one lemma, which facilitate design of the employed controller, are presented. To investigation the operation of the employed method, the Mexican Hat wavelet function as wavelet basis function is selected. This method is implemented for a couple of examples, pitch autopilot control system and invert pendulum, to illustrate advantages of the proposed method..