مدلسازي و كنترل موقعيت عملگري از جنس آلياژ حافظه دار با استفاده از كنترل فازي نوع 2 بهينه شده با الگوريتم زنبور عسل

Modeling and Control of Actuator Position of Shape Memory Alloy using Type-2 Fuzzy Control System Optimized by BEES Algorithm

در اين مقاله با استفاده از كنترل فازی نوع 2 بهينه شده با الگوريتم زنبور عسل موقعيت عملگری از جنس آلياژ حافظه دار كنترل می گردد. در ابتدا با استفاده از محيط سيمولينك نرم افزار متلب معادلات حاكم بر رفتار غير خطی يك محرك از جنس آلياژ حافظه دار، شبيه سازی شد. سپس به منظور مقايسه عملكرد كنترل فازی نوع 2 بهينه شده با  سيستم های كنترلی ديگر، موقعيت بازوی ربات با يك كنترل فازی نوع 1 و كنترل PID بهينه شده با الگوريتم زنبور عسل نيز كنترل گرديد. نتايج حاصل از شبيه سازی بيانگر عملكرد بهتر كنترل كننده  فازی نوع 2 بهينه شده، نسبت به ساير كنترل كنندها در تعيين دقيق موقعيت بازوی ربات می باشد.

In this paper, a shape memory alloy actuator was controlled by the type-2 Fuzzy Logic Controller optimized with bees Algorithm. At the beginning equations related to nonlinear behavior of a shape memory alloy actuator were simulated using Matlab/simulink software. Then in order to compare the performance of optimized type-2 fuzzy Logic controller with other controller, the position of the robot arm was controlled by two tuned with Bees Algorithm controllers, PID and Type-1 fuzzy logic controller. The simulation results show that optimized type-2 Fuzzy Logic Controller has better performance than the other controllers in determining the accurate position of robot arm.