طراحي مسير بهينه حركت سروُمكانيزم هيدروليكي سه درجه آزادي به كمك الگوريتم ژنتيك

Path Planning of a 3 DOF Servo-Hydraulic Mechanism Using Genetic Algorithm

هدف اصلي در اين مقاله استفاده از روش بهينه‌سازي عددي الگوريتم ژنتيك در طراحي مسير سروُمكانيزم هيدروليكي است. در اين مقاله ابتدا پارامترهاي هندسي يك مكانيزم سه درجه آزادي صفحه‌اي با سه جك هيدروليكي تعريف و شناسايي شده‌اند. سپس معادلات حركت آن مورد بررسي قرار گرفته‌اند و سيستم جكهاي محرك هيدروليكي كه توسط شيرهاي كنترلي كار مي‌كند به مدل افزوده شده است. در ادامه با توجه به منطق الگوريتم ژنتيك، بر اساس معيار كمينه كردن مصرف انرژي هيدروليكي، مسيرهاي مختلف حركتي براي حركت بين دو نقطه نمونه تحليل شده و مسير بهينه به‌دست آمده است.

The objective of this paper is path planning of a 3 DOF planer robot with hydraulic actuator using genetic algorithm. First the geometric and kinematic parameters of robot were established. The equations of motion are derived by Lagrange method. We proposed the model for proportional valve and hydraulic actuators. Then using the genetic algorithm we minimized the hydraulic energy consumption as a fitness function during the mechanism motion between two specified points.