استخراج حالت‌هاي رويت‌ناپذير در فرايند توجيه و كاليبراسيون سيستم‌هاي ناوبري اينرسي با صفحه پايدار

در اين مقاله، به كمك تخمين حالت درسيستم‌هاي استاتيكي و روش‌هاي بهينه‌سازي ابتكاري، حالت‌هاي مشاهده‌ناپذير در فرايند كاليبراسيون و توجيه اوليه سيستم ناوبري اينرسي با صفحه پايدار استخراج شده است. حالت‌هاي مشاهده‌ناپذير در فرايند توجيه شامل باياس شتاب‌سنج‌هاي افقي و ژيروسكوپ آزيموت هستند، به‌منظور به‌كارگيري روش‌هاي تخمين در سيستم‌هاي استاتيك، از مشاهدات سيستم در يك بازه زماني مشخص به‌‌منظور تبديل سيستم ديناميك به سيستم استاتيك استفاده شده است. نتايج شبيه‌سازي بيانگر دقت مناسب روش ارايه شده است. هر چند كه مورد خاص مطالعه شده براي سيستم ناوبري اينرسي با صفحه پايدار از نوع نيمه‌تحليلي بوده است، ليكن روش پيشنهادي و فرمولاسيون كلي مسيله مي‌تواند در مورد انواع ديگر سيستم‌هاي ناوبري اينرسي حتي سيستم‌هاي بدون سكو نيز مورد استفاده قرار گيرد. در اين تحقيق از روش بهينه فراابتكاري تكاملي (ژنتيكي) استفاده شده است.

This paper presents a method for calculation the non observable states in alignment and calibration process in gimballed inertial navigation system, using estimation method in static linear system and heuristic optimization algorithms. The non observable constant states in alignment process are horizontal accelerometers biases and azimuth gyroscope drift. In order to use the estimation method in static system, the observations are recorded in necessary time duration to convert the dynamic alignment process to static process. Simulation results show appropriate accuracy of purposed method for calculation the non observable states. Although the case study is the alignment process for gimballed inertial navigation system, the purposed method can be used for calibration and alignment of any inertial navigation systems.In purposed method the genetic heuristic optimization algorithm is used.