الگوريتم جديد كنترل همزمان شكل دهي و عبور از موانع براي مجموعه كوادروتور

New Algorithm for Simutaneously Formation Control and Obstacle Avoidance of Quadrators Group

در اين مقاله الگوريتم جديد كنترل و حفظ شكل دهي مجموعه كوادروتور در حضور موانع ارايه شده است. مجموعه‌اي شامل سه كوادروتور با ديناميك كاملاً غير خطي و لحاظ كردن مدل تمامي زير سيستم ها در فضاي سه بعدي در نظر گرفته شده است. قانون كنترل شكل‌دهي در فضاي سه بعدي بر مبناي فاصله و زاويه بين كوادروتورها و با استفاده از رويكرد فاصله اقليدسي و زاويه فيمابين عوامل گروه استخراج شده است. الگوريتم بطور همزمان توانايي كنترل و حفظ شكل دهي و پرهيز از برخورد با موانع را دارد. الگوريتم نياز به اندازه گيري غير مستقيم اطلاعات را كاهش مي دهد. نتايج شبيه سازي توانايي الگوريتم در حفظ وكنترل شكل دهي، عبور از موانع، رديابي نرم مسير و پايداري را نشان ميدهد.

The new algorithm of simultaneously formation control and obstacle avoidance for quadrotors group is presented in this article. We consider the group of three quad rotors with nonlinear dynamic including rotors model in three dimensions space. Formation Control law in 3 dimensions was determined based on Euclidian distances and angles between quad rotors and controller designed with the direct control these parameters. Algorithm has ability of formation control and obstacle avoidance simultaneously. The presented algorithm reduces indirect measurement needs. Simulation results show algorithm ability in formation control and keeping, obstacle avoidance, smooth trajectory tracking and stability.The new algorithm of simultaneously formation control and obstacle avoidance for quadrotors group is presented in this article. We consider the group of three quad rotors with nonlinear dynamic including rotors model in three dimensions space. Formation Control law in 3 dimensions was determined based on Euclidian distances and angles between quad rotors and controller designed with the direct control these parameters. Algorithm has ability of formation control and obstacle avoidance simultaneously. The presented algorithm reduces indirect measurement needs. Simulation results show algorithm ability in formation control and keeping, obstacle avoidance, smooth trajectory tracking and stability.