بهينه‌سازي سينماتيكي مسير مفصلي روبات دو بازويه موازي باقفل‌هاي بادامكي

Joint space kinematic optimization of the dual-arm cam-lock robot

در اين مقاله بهينه‌سازي سينماتيكي مسير، در فضاي مفصلي روبات دو بازويه موازي در پيكربندي‌هاي مختلف قفل شدن انجام شده است. براي هر يك از حالت‌هاي پيكربندي يك مسير در نظر گرفته شده است. پاسخ بهينه مسير هر يك از مفاصل، با مينيمم كردن يك تابع هدف در كل مسير محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگي درجه آزادي در حالت‌هاي مختلف پيكربندي، حدس اوليه‌اي از متغيرها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مينيمم سازي پونتريگن و تعيين نوع شرايط اوليه حاكم بر سيستم، حدس اوليه اصلاح شده و جواب بهينه به دست آمده است. با توجه به جواب بهينه‌ي به دست آمده، براي هر يك از مفاصل مسير بهينه نيز به دست آمده است. همچنين در هر يك از حالت‌هاي پيكربندي، انديس عملكرد بهينه به دست آمده است. همچنين معادلات سينماتيك مستقيم به عنوان قيدهاي مسيله در نظر گرفته شده است.

Kinematic trajectory optimization of the dual-arm cam-lock parallel robot in the different lock configuration has been done in this paper.A different path has been considered for each of lock configuration. The optimal trajectory of each joint has been calculated by minimizing an objective function in whole trajectory. According to the number of redundancy in the different configurations, an initial guess of the variables have been considered. Then the initial guesses have been modified and optimum results have been obtained by using Pontryagin’s minimum principles and determining the governing initial condition on the system. According to the optimal joint variable, optimal trajectory has been obtained for each of the joints. In all of the configurations, optimal performance index has been achieved. Also the direct kinematic equations have been considered as the constraints of the system.