كنترل تطبيقي غيرمتمركز سيستم داراي تاخير زماني غيرافاين غيرخطي ابعاد وسيع با استفاده از شبكه عصبي موجك

Decentralized Adaptive Control of Large-Scale Non-Affine Nonlinear Time-Delay Systems Using Wavelet Neural Networks

در اين مقاله، از يك كنترلر تطبيقي به همراه شبكه عصبي موجك براي يك كلاس از سيستم‌هاي غيرخطي ابعاد وسيع، با زير سيستم غير افاين غيرخطي نامعلوم داراي تاخير زماني استفاده شده است. تداخلات وارد شده به زير سيستم‌ها، غيرخطي و داراي تاخير در نظر گرفته شده است كه در مقايسه با حالتي كه تاخير براي تداخلات، در نظر گرفته نمي‌شود به واقعيت نزديك‌تر است. در اين مقاله، وزن‌هاي مربوط به لايه خروجي شبكه عصبي موجك، با استفاده از قوانين تطبيقي به دست مي‌آيند و سپس به صورت روي خط تنظيم مي‌شوند. پايداري سيستم حلقه بسته با استفاده از تحليل پايداري لياپانف- كراسفسكي تضمين شده است. علاوه بر پايداري، همگرايي خطاي رديابي به سمت صفر تضمين مي‌شود و همچنين تمام سيگنال‌ها در سيستم حلقه بسته كراندار مي‌باشند. در انتها، روش ارايه شده به منظور كنترل دو پاندول معكوس كه توسط فنر به يكديگر متصل شده‌اند، اعمال شده و شبيه سازي مي‌شود. نتايج شبيه سازي كامپيوتري ارايه شده، كارايي روش پيشنهاد شده در اين مقاله را نشان مي‌دهد.

In this paper, a decentralized adaptive controller with using wavelet neural network is used for a class of large-scale nonlinear systems with time- delay unknown nonlinear non- affine subsystems. The entered interruptions in subsystems are considered nonlinear with time delay, this is closer the reality, compared with the case in which the delay is not considered for interruptions. In this paper, the output weights of wavelet neural network and the other parameters of wavelet are adjusted online. The stability of close loop system is guaranteed with using the Lyapanov- Krasovskii method. Moreover the stability of close loop systems, guaranteed tracking error is converging to neighborhood zero and also all of the signals in the close loop system are bounded. Finally, the proposed method, simulated and applied for the control of two inverted pendulums that connected by a spring and the computer results, show that the efficiency of suggested method in this paper.