افزايش دقت ناوبري با جبران سازي پيش از پرتاب به وسيله گرانش و دوران زمين براي سيستم هاي ناوبري متصل به بدنه

Improvement of Accuracy by Pre-launch Compensation with Earth’s Gravity and Rotation Rate for SINS

بهترين كاليبراسيون براي حسگرهاي اينرسي با گذر زمان اعتبار خود را از دست مي دهد. در اين مقاله يك روش عملياتي براي جبران خطاي مدل سازي حسگر هاي بلوك ناوبري اينرسي متصل به بدنه پيشنهاد شده است تا احتياج به كاليبراسيون مجدد را به ميزان قابلقبولي جبران كند. با توجه به نياز بلوك هاي متصل به بدنه به ميز مخصوص براي كاليبراسيون، اين روش باعث افزايش در دسترس بودن وسيله اي مي شود كه بلوك ناوبري در آن به كار مي رود. در اين روش با استفاده از شتاب گرانش محلي و سرعت دوران زمين، سعي مي شود تا در زمان پيش از پرتاب، انحراف به وجود آمده در ضرايب كاليبراسيون جبران شود. براي بررسي اثربخشي اين روش از سه آزمون مختلف استفاده شده و نشان داده شده است كه روش پيشنهادي مي تواند با جبران اثر تغيير ضرايب كاليبراسيون، درست در زمان پيش از پرتاب، خطاي ناشي از تغيير ضرايب را در سطح قابل توجهي جبران كند.

An accurate calibration of inertial sensors, loses its validity over time. In this paper, a practical method is proposed to compensate the modeling error of a strap down inertial navigation system (INS) in order to resolve the requirement for re-calibration. Since strap down INS needs a specific turntable for its calibration, this method improves the availability of flying object that equipped with strap down INS. In this process, using the Earth’s gravity and rotation rate, deviation of calibration coefficients will be compensated. To verify effectiveness of suggested method, three different tests are performed, and it is proved that the proposed technique decreases the part of navigation error that is related to calibration deviation.