پايدارسازي جانبي خودروي الكتريكي چهارچرخ محرك با استفاده از يك كنترل كننده سه لايه و كنترل مد لغزشي

در اين مقاله، يك كنترل كننده جديد براي پايدارسازي جانبي خودروهاي الكتريكي چهارچرخ محرك بدون ديفرانسيل پيشنهاد شده كه روش كنترلي پيشنهادي شامل سه سطح بالا، متوسط و پايين مي باشد. در سطح بالاي كنترل كننده، ديناميك هاي مطلوب خودرو يعني سرعت طولي و نرخ ياو مرجع تعيين مي شوند. در اين مقاله، يك ساختار جديد براي روش كنترل مد لغزشي پيشنهاد شده و پايداري آن توسط تئوري پايداري لياپانوف اثبات گرديده است. اين روش كنترل مد لغزشي نسبت به كنترل كننده مد لغزشي معمولي مقاوم تر، سريع تر و داراي نوسانات كمتري حول پاسخ است. كنترل كننده سطح متوسط جهت رسيدن به نيروي رانش و ممان ياو مطلوب، بر اساس روش كنترل مد لغزشي پيشنهادي، طراحي گرديده است. در سطح پايين با تعريف و مينيمم كردن بهينه يك تابع هزينه، سيگنال هاي نيرو و گشتاور مناسب براي اعمال به چرخ ها تعيين گرديده و در نهايت كارايي كنترل كننده پيشنهادي با انجام شبيه سازي در نرم افزارهاي MATLAB و CARSIM تاييد شده است.