كنترل جرثقيل هوايي دو درجه آزادي توسط كنترل كننده مدلغزشي تطبيقي

در اين مقاله طراحي كنترل كننده ي مدلغزشي تطبيقي براي جرثقيل هوايي دو درجه ي آزادي همراه با نامعيني ارائه شده است. جرثقيل هوايي سيستمي غيرخطي و ديناميك بوده و كنترل آن، يكي از موضوعات مهم كنترلي است. هدف كنترلي به دست آوردن قانون كنترل بدون نوسانات شديد تكراري فركانس بالا است كه سيستم را در برابر نا معيني هاي محدود و بدون حد بالاي معلوم مقاوم كند. از بين روش هاي كنترل مقاوم، كنترل مدلغزشي به دليل سادگي كاربرد و همچنين خطاي محاسباتي كم انتخاب شده است. درعين حال براي كم كربن پديده ي نوسانات شديد تكراري از كنترل تطبيقي كمك گرفته شده است. با به كاربردن كنترل تطبيقي نيازي به دانستن حد بالاي نامعيني ها نيست. در اين مقاله سعي شده است با تنظيم مناسب بهره ي تطبيق، پديده ي نامطلوب نوسانات شديد تكراري به حداقل رسانيده شود. نتايج شبيه سازي نشان دهنده ي موثر بودن كنترل كننده ي پيشنهادي براي سيستم جرثقيل هوايي است.