معرفي و تحليل سينماتيك معكوس يك روبات موازي جديد جهت شبيه‏سازي حركت قايق تندرو

Introduction and Analysis of a Novel Parallel Manipulator for Utilizing in Motion Simulator of a High Speed Boat

در اين مقاله ابتدا اصول طراحي شبيه‏سازهاي حركت تشريح و فيلتر واش اوت به عنوان يك فيلتر تعديل كننده جهت ايجاد احساس واقعي كاربر در هنگام حركت سكوي حركتي معرفي شده است. در ادامه پس از تشريح ثبت رفتار يك قا‏يق تندرو، نمودارهاي داده‏هاي اوليه حركتي استخراج شده از آن ارايه مي‏گردد. با توجه به نويزهاي موجود در داده‏هاي اوليه، فيلتر چبيشف براي حذف اين نويزها پيشنهاد شده و نمودارهاي حركتي فيلتر شده قايق ترسيم گرديده است. در اين مقاله هم‌چنين ضمن معرفي ساختار جديدي از روبات موازي سه درجه آزادي جهت استفاده در شبيه‏ساز حركت قايق تندرو، مسيله سينماتيك معكوس روبات حل و معادلات سرعت و شتاب لينك‏ها ارايه و فضاي كاري آن ترسيم شده است. در ادامه با توجه به داده‏هاي تجربي كسب شده از ثبت رفتار قايق، امكان استفاده روبات پيشنهادي در شبيه‏ساز قايق و نوع محرك‏هاي مورد نياز براي اين روبات بررسي و ضرورت استفاده از فيلتر واش اوت براي آن تشريح گرديده است. در انتها نيز جهت اعتبارسنجي معادلات تحليلي ارايه شده، نتايج اين معادلات با خروجي يك نرم افزار شبيه‏سازي ارزيابي مي‏شود.