طراحي و ساخت ترمز اختلافي قابل برنامه‌ريزي براي سيستم‌هاي رباتيك و هپتيك غيرفعال

اين مقاله يك سيستم جديد ترمز اختلافي قابل برنامه‌ريزي با طراحي ساده را معرفي مي كند؛ سيستمي كه به‌طور گسترده‌اي بر روي سيستم‌هاي رباتيك و هپتيكي غير فعال قابل استفاده است. اين ترمز توانايي ايجاد نيروهاي برخورد با سفتي بالا را بدون نياز به اندازه‌گيري نيرو دارد. اين سيستم براساس يك بازوي مكانيكي دو درجه آزادي چرخشي است كه از ترمزهاي قابل برنامه‌ريزي مغناطيسي استفاده مي‌كند. در اين مقاله ابتدا مفهوم ترمز اختلافي قابل برنامه‌ريزي بيان و سپس كاربرد آن در سيستم‌هاي رباتيك و هپتيكي بررسي مي‌شود. در ادامه، نمونه‌اي از ترمز پيشنهادي ساخته و عملكرد آن بررسي مي‌شود. نتايج آزمايش‌ها نشان مي‌دهند كه اين ترمز پيشنهادي با دقت قابل قبولي توانايي محدودسازي سيستم‌هاي هپتيكي را در زواياي مورد نظر دارد.