طراحي كنترل كننده حالت لغزشي ديناميكي براي سيستم تعليق فعال

Design of Dynamic Sliding Mode Controller for Active Suspension System

در اين مقاله، رويكردي جديد براي كنترل ديناميك سيستم تعليق فعال خودرو در حضور اغتشاش جاده پيشنهاد شده است. سيستم تعليق فعال پيشنهاد شده با استفاده از محرك هيدروليكي به خودرو اعمال مي شود. ورودي اين محرك هيدروليكي نيز يك شير الكتريكي مي باشد. به عبارت ديگر، هم معادلات مكانيكي سيستم (مربوط به محرك هيدروليكي) و هم معادلات الكتريكي آن (مربوط به شير الكتريكي) در نظر گرفته شده اند. بنابراين با وجود پيچيدگي معادلات سيستم، تنها ورودي قابل محاسبه و در دسترس، جريان شير الكتريكي است. مبناي روش پيشنهادي كنترل حالت لغزشي ديناميكي است. در كنترل حالت لغزشي ديناميكي، يك انتگرال گير قبل از سيستم قرار داده مي شود كه باعث حذف چترينگ خواهد شد. اگر چه در كنترل حالت لغزشي ديناميكي، درجه سيستم افزوده (سيستم به همراه انتگرال گير) يك مرتبه بزرگتر از درجه سيستم اصلي است و بنابراين كنترل سيستم مشكل خواهد بود اما مزيت آن اين است كه سيگنال ورودي سيستم از يك معادله ديناميكي يا فيلتر پايين گذر محاسبه مي شود به طوري كه عملكرد مقاوم (خاصيت تغيير ناپذيري) سيستم حتي در حضور نامعيني، محفوظ مي-ماند. مزيت ديگر روش پيشنهادي اين است كه نيروي خروجي مطلوب محرك هيدروليكي با استفاده از كنترل كننده محاسبه مي شود.

In this paper, a new approach has been presented for dynamic control of active suspension vehicle system subject to the road disturbances. The active suspension system (ASS) which has been considered in this paper is operated by a hydraulic actuator. The input of this hydraulic actuator is a servo valve. In other words, both mechanical equation of system (related to hydraulic actuator) and its electrical equation (related to servo valve) are considered. Therefore, the equations are complicated and only the input current of servo valve is accessible as the input control signal. The proposed approach is based on dynamic sliding mode control (DSMC).In DSMC chattering is removed due to the integrator which is placed before the input control signal of the plant. However, in DSMC the augmented system (the system plus the integrator) is one dimension bigger than the actual system and then, control of the plant is more complicated. But, its advantage is that the input control signal is obtained from a dynamic system or a low pass filter, while the robust performance (invariance property) of the system is reserved even in the presence of disturbance. Another advantage of proposed approach is that the desired output force of the hydraulic actuator is obtained by the controller.