تدوين مدل ديناميكي تراكتور به همراه ادوات متصل به آن

در اين مقاله يك مدل ديناميكي سه چرخ براي كنترل يك تراكتور متصل به ادوات كشاورزي ارائه شده است. براي بررسي نحوه تاثير نيروهاي مقاوم كششي و نيروهاي جانبي وارد بر تراكتور، با تعريف ضريب فنريت، رفتار ادوات شبيه به رفتار يك چرخ مدل سازي شد. با فرض يكسان بودن زاويه لغزش جانبي، زاويه فرمان، و نيروي كششي چرخ هاي سمت راست و چپ تراكتور و انتقال كشتاور ناشي از نيروي كشش مقاوم ادوات به مركز جرمي آن، مدل مرسوم شش چرخ به مدل سه چرخ ساده سازي شد. با شبيه سازي اين مدل در متلب، نتايج به دست آمده تاثير نيرو هاي جانبي و نيروي مقاوم كششي ادوات كشاورزي روي زاويه لغزش جانبي و نرخ زاويه دماغه تراكتور را نشان مي دهد. قابليت كنترل مدل ديناميكي نيز بررسي شد كه نتايج به دست آمده در اين مدل حالت هاي متفاوت در زمان هاي محدود را نشان مي دهد.