بررسي عملكرد كارنده نيوماتيكي بر اساس پردازش فيلم و كالمن فيلتر

Investigation of vacuum planter performance based on video processing and Kalman filter

از كارنده نيوماتيكي به طور گسترده براي كشت دقيق بذور سورگوم و خيار استفاده مي شود. عملكرد و دقت پخش موزع نيوماتيكي از اهميت زيادي برخوردار است. بنابراين آزمايشاتي در سه مكش 25، 35 و  45 ميلي بار و دو سطح سرعت پيشروي 3 تا 5/4 و 6 تا 5/8 كيلومتر بر ساعت انجام و شاخص چندگانه، كيفيت تغذيه و نكاشت اندازه گيري شد. در ضمن، يك مدل حركتي با استفاده از كالمن براي رديابي ساخته و رفتارهاي بذور ترسيم گرديد. بر اساس تجزيه و تحليل رفتارهاي سقوط بذر، مشخص شد كه يك رابطه نزديكي بين رفتارهاي سقوط بذر و يكنواختي كاشت وجود داشت. سطوح بهينه مكش و سرعت پيشروي كشت دقيق براي بذور خيار و سورگوم در مكش 35 ميلي بار و سرعت 3 تا 5/4 كيلومتر بر ساعت به دست آمد. در نهايت مشخص گرديد كه با افزايش سرعت و در مكش نامناسب، درصد انحراف بذور از مسير مستقيم بيشتر شده كه اين مساله سبب كاهش يكنواختي مي‌گردد.

The most widely used machine for precision sowing of cucumber and sorghum seeds is vacuum type. The performance and distribution accuracy of the vacuum type metering unit is of great importance. Therefore, the experiments at three pressures of 25, 35, 45 mbar and two level of forward speed 3 to 4.5 km/h and 6 to 8.5 km/h were conducted and multiple planting, feeding quality and miss planting were measured. In the meantime, a motion model is constructed using Kalman filter to track and draw seed trajectories. Based on the analysis of seeds falling trajectories, it was found that the there was a close relation between of seeds falling trajectories and seeding uniformity. The optimum levels of vacuum pressure and forward speed for precision seeding were found to be 35 mbar, 3 to 4.5 km/h, and 35 mbar, 3 to 4.5 km/h for cucumber and sorghum seeds, respectively. Finally, it was perceived that with increasing forward speed at inappropriate vacuum pressure, percentage of deviated seeds from straight movement was increased, which it decreased seed distribution uniformity.