بازرسي خطوط انتقال نفت و گاز زير دريا بوسيله ربات زيرسطحي با بردار رانش متغير جديد

Inspection of Undersea Oil and Gas Pipelines by New Variable Thrust Vector Underwater Robotic Platform

در اين مقاله يك ربات زيرسطحي جديد به منظور بازرسي از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زير دريا ارايه شده است. به دلايل فشار بسيار زياد آب در قسمت‌هاي عميق دريا و همچنين طول بسيار زياد خطوط لوله، تحمل چنين شرايطي براي بازرس غواص بسيار مشكل بوده‌ لذا اين نوع بازرسي عمدتا توسط ربات‌هاي زيرسطحي انجام مي‌شود. اين مقاله به ارايه و شبيه‌سازي نوع خاصي از ربات‌هاي زيرسطحي مي‌پردازد كه با داشتن چهار عدد تراستر با بردار رانش متغير قادر خواهد بود به طور همزمان شش درجه آزادي را كنترل كند. اين امر سبب مانورپذيري بالاي اين ربات زير سطحي در مقايسه با نمونه‌هاي مشابه خواهد شد. ربات معرفي شده در اين مقاله از سيستم دو سروو موتور متعامد جهت جهت‌گيري تراسترها، بصورت مستقل از يكديگر بهره مي‌برد. در اين مقاله، مدلسازي و كنترل همزمان شش درجه آزادي و تعقيب مسير مطلوب انجام گرفته است.

This paper presents a special underwater robot for subsea pipelines inspection which is used to transport extracted oil and gas from oil platforms to onshore facilities. Due to the high pressure in the deep sea and the long pipelines, it is impossible to inspection by divers. Therefore underwater robot can be used to solve this problem. This paper investigate a hovering type of underwater vehicle including four thruster with variable thrust vector, which it is able to simultaneous control of six degrees of freedom. Therefore, high flexibility is an advantage of this underwater robot. Using two perpendicular servomotors for each thruster, we prepare independent and time variable orientation for each thruster. This paper investigates a trajectory controller for this hovering type autonomous underwater vehicle to meet the demands of in-water pipeline inspection.