ارائه مدل مرجع جديد براي پايداري و فرمان پذيري خودرو جهت رديابي توسط كنترل كننده‌ي غيرخطي زاويه‌ي فرمان چرخ هاي عقب

A new Reference Model for Vehicle Stability and Steerability which is Tracked by Nonlinear Rear Wheel Steering Controller

در اين مقاله براي بهبود پايداري جانبي و فرمان­ پذيري خودرو، از روش كنترل غيرخطي بهينه پيش­بين براي زاويه­ ي فرمان چرخ ­هاي عقب استفاده شده است. يك مدل مرجع جديد براي رديابي توسط كنترل‌كننده پيشنهاد شده ­است كه شرايط تاير و جاده و محدوديت ­هاي فيزيكي خودروي واقعي را در­نظر مي­گيرد. عملكرد كنترل­ كننده­ ي بهينه‌ي طراحي­ شده در رديابي مدل مرجع جديد در حين مانور گردش ثابت با ضريب اصطكاك متغير ارزيابي شده است. همچنين اثر تنظيم پارمترهاي آزاد روي دقت رديابي و مقاومت كنترل­ كننده در حضور نامعيني بررسي شده است. در نهايت، عملكرد كنترل­ كننده‌ي طراحي شده در رديابي مدل مرجع جديد با استراتژي ديگر­ ارائه­ شده در يكي از مراجع در مانور تغيير خط مقايسه شده است. نتايج شبيه ­سازي­ ها بيانگر بهبود قابل­ ملاحظه ­ي پايداري و فرمان­ پذيري خودروي كنترل­ شده با مدل مرجع جديد مي­ باشد.

In order to improve vehicle lateral stability and steerability, an active rear steering strategy (ARS) using nonlinear optimal predictive control method is presented. A new reference model considering the tire/road conditions and physical limitations of real vehicle has been proposed for being tracked by the designed controller. The performance of the designed controller in tracking the proposed reference model is evaluated during a constant turning maneuver with varied coefficient of friction. Also, the effect of free parametes of controller on vehicle tracking error in the presence of uncertainty is discussued. Finally, the performance of the controller is compared with another strategy reported in literature during lane change maneuver. The simulation results show that tracking the proposed new reference model by nonlinear predictive control method improves vehicle stability and steerability, significantly.