تحليل حركتي ربات شش پا با چرخ هاي غير هم مركز

با توجه به كاربرد مختلف ربات ها، هدف اين مقاله ارائه طراحي جديد براي ربات شش پا با استفاده از چرخ هاي غير مركزي مي باشد. در مقايسه با ربات RHex و ساير ربات هاي شش پا با چرخ هاي دايره اي مركزي، طراحي جديد چرخ هاي پيشنهادي، حركات و تكان هاي انتقالي به بدنه ربات را كاهش مي دهد. با توجه به اين ويژگي، ربات نوين طراحي شده قابليت استفاده در هر دو محيط صاف و ناهموار را دارا مي باشد. به دليل وجود يك درجه آزادي براي هريك از چرخ ها، كنترل ربات نيز ساده تر خواهد بود. بنابراين در اين مقاله، به تحليل سينماتيكي ربات شش پا با چرخ هاي غير هم غير هم مركز پرداخته شده است. همچنين استفاده همزمان از شش چرخ براي ايجاد حركت، علاوه بر افزودن قابليت حركت پيوسته، غلبه بر گشتاور مقاوم ناشي از وزن ربات راحت تر خواهد بود. در نهايت نيز مزاياي استفاده از اين طراحي نوين بيان شده است.