كنترل‌كننده مود لغزشي براي سيستم‌هاي كانونيكال برپايه رويتگر اغتشاش در حضور نامعيني و اغتشاش

sliding mode control for canonical systems based on disturbance observer in the presence of uncertainty and disturbance

در اين مقاله، يك كنترل‌كننده مود لغزشي براي سيستم‌هاي كانونيكال بر پايه رويتگر اغتشاش طراحي شده‌است. فرض شده‌است كه در سيستم نامعيني و اغتشاش وجود دارد و عملكرد سيستم تحت تاثير آنها قرار دارد. همچنين تغييرات در بهره ورودي كنترل سيستم نيز به عنوان يك عامل تاثيرگذار بر روي عملكرد مطلوب سيستم در نظر گرفته شده‌ و مهار شده‌است. نامعيني‌ و اغتشاش و تغييرات در بهره ورودي كنترل سيستم به صورت نامعلوم و با كران ثابت در نظر گرفته شده‌اند و براي مقابله با اثرات نامطلوب آنها، در ابتدا به صورت اغتشاش تركيبي در نظر گرفته‌ شده‌اند و سپس به كمك رويتگر اغتشاش تخمين زده‌شدند. پايداري روش كنترلي پيشنهاد شده، به كمك آناليز پايداري لياپانف تاييد شده‌است و نشان داده ‌شده‌است كه سيستم حلقه بسته پايدار مجانبي يكنواخت سراسري است. در پايان نيز جهت نشان دادن عملكرد مطلوب كنترل‌كننده طراحي شده در كاربردهاي عملي، نتايج شبيه‌‌سازي ارائه شده‌است.

In this paper a sliding mode controller for canonical systems based on disturbance observer is designed. It is assumed that uncertainty and external disturbance exist and affect on the system performance. Furthermore, change on the gain of the control signal as an effective factor on the desired system performance is considered. Uncertainty, external disturbance and changing on the gain of the control signal are considered, unknown with constant boundary and to tackle their bad effect, at first they are considered as a lumped disturbance and then estimated using disturbance observer. The stability of the proposed control method is proved using lyapunov stability analysis and it is shown that the closed-loop system is globally uniformly asymptotically stable. Finally, to illustrate the effective performance and applicability of the designed controller, simulation results are presented.