طراحي ربات بازرسي خط لوله با الگوريتم كنترلي مد لغزشي

مواد نفتي و گازي استخراج شده از اعماق زمين اعم از اينكه از انواع سبك يا سنگين باشند معمولا به صورت خام و پالايش نشده مي باشند. علاوه براين مايعات و گازهاي هيدروكربوري شامل مواد جامد ، مايع وگاز اضافي نيز هستند كه اغلب درفرايند پالايش مزاحم به حساب آمده است و به روش هاي گوناگون از مواد مفيد جدا شده و درصورت مفيد بودن بازيافتمي شوند. و درغيراينصورت باروشهايي نظير سوزاندن دفع مي گردند چرا كه در صورتي كه مستقيما وارد محيط زيست گردند به دليل سمي و قابل انفجاربودن اغلب آنها لطمات جبران ناپذيري به محيط زيست وارد مي نمايند. ازاين رو اقدام به طراحي رباتي نموديم كه با حركت درداخل لوله وبا تصويربرداري از سطح داخلي لوله با دوربين ويديويي نصب شده برروي آن به كاربر امكان مشاهده سطح داخلي لوله و يافتن نقاط مسدودشده را مي دهد. همچنيننقاط نشت كرده احتمالي را آشكار مي سازد. اين ربات از آنجا كه داراي بدنه اي چند-بخشي و كاملا انعطاف پذير است مي تواند از داخل لوله هايي باقطر داخلي 6 اينچ به بالا و از محل زانوهايي با زاويه حداكثر 90 درجه عبور نمايدلذا امكان عمليات در هرشرايطي را دارد ضمن اينكه بدنه آن كاملا دربرابرخوردگي براثر تماس با گازهاي اسيدي ايمن بوده وبه طوركامل آب بندي شده است چرا كه درصورت نفوذ گاز يا مايعات نفتي سيستم ها و قطعات داخلي دچار مشكل شده و عمر سيستم كاهش مي يابد. لذااز آن مي توان حتي درلوله هاي انتقال گاز بين چاه و پالايشگاه هم استفاده نمود.