طراحي و ساخت يك شناور جديد زيرسطحي نوع هاورينگ

در اين مقاله طراحي و ساخت يك ربات هوشمند زيرسطحي نوع هاورينگ ارائه شده است. انجام عمليات پيچيده زير سطحي تنها با استفاده از رباتي كه قابليت هاورينگ ،كنترل پذيري و مانور بالارا دارد انجام پذير است و اين امر با سرعت و دقت بالا، سبب كاهش هزينه هاي مصرفي و كاهش خطر بكارگيري نيروي انساني مي شود. .به منظور يك تركيب ايده آل از نظر مصرف انرژي و پيچيدگي كنترلر، جهت ،تعداد وموقعيت تراستر ها به بهترين نحو بهينه سازي شده است تا قدرت مانور بالا براي ربات تامين گردد. ربات مورد ارائه رباتي با انعطاف پذيري بالاست كه امكان تغيير و پايدار سازي در شش درجه آزادي را فراهم مي كند. از ويژگي ها مهم در ساخت اين شناور استفاده از وسايل و مواد ارزان قيمت و قابل دسترس مانند لوله هاي پلي اتيلن ،تفلون و... مي باشد. استفاده از موتورهاي موجود و قابل دسترس و آببندي آنها به كمك تجهيزات داخلي از ديگر مزاياي شناور ساخته شده مي باشد.