مدل ديناميكي روبات ماهر برداشت كننده با سه درجه آزادي توسط روش تكراري نيوتن-اويلر

روبات هاي برداشت كننده يكي از ابزار هاي مهم و كاربردي در صنعت كشاورزي به حساب مي آيند، چرا كه اين نوع روبات ها با كاهش هزينه هاي كارگري و كاهش مصرف انرژي، باعث بهبود بكارگيري منابع به هنگام برداشت مي شوند. روبات هاي برداشت كننده ماهر قادرند، در مكان هايي كه نياز به دقت، پايداري و تكرارپذيري است و امكان اشتباه و خستگي براي انسان وجود دارد، جايگزين كارگر ساده شوند. بكارگيري، كنترل و شبيه سازي رفتار روبات هاي ماهر برداشت كننده، نيازمند آگاهي از مدل حركتي آنها است. در اين مقاله، از تكنيك تكراري نيوتن-اويلر به منظور شناخت حركتي يك روبات ماهر برداشت كننده با سه درجه آزادي استفاده گرديده است. در همين راستا، با استفاده از معادلات سينمايتك مستقيم و وارون، ضمن بررسي فضاي كاري اين روبات ماهر، مدل حركتي مجري نهايي روبات با توجه به متغير هاي مفصلي نشان داده شد و همچنين با محاسبه ژاكوبين، رابطه بين سرعت مفصلها و سرعت هاي دكارتي مجري نهايي به همراه تعيين نقاط تكين فضاي كاري بررسي گرديد. در نهايت با استفاده از معادلات ديناميكي مستقيم و وارون، مدل حركتي اين روبات شبيه سازي و كنترل پذيري آن مورد بررسي قرار گرفت.