شماره ركورد كنفرانس
3862
عنوان مقاله
تخمين وضعيت و موقعيت براي يك روندهي زيرسطحي خودگردان با ماندگاري بالا در زير آب
پديدآورندگان
عليزاده ابراهيم hnourmohammadi@yahoo.com دانشگاه صنعتي مالك اشتر، پژوهشكدهي علوم و فناوري دفاعي شمال , نورمحمدي حسين دانشگاه صنعتي مالك اشتر، پژوهشكدهي علوم و فناوري دفاعي شمال , ثابت محمدتقي دانشگاه صنعتي مالك اشتر، پژوهشكدهي علوم و فناوري دفاعي شمال , زريني لاريمي مصطفي دانشگاه صنعتي مالك اشتر، پژوهشكدهي علوم و فناوري دفاعي شمال
تعداد صفحه
2
كليدواژه
الگوريتم ناوبري تلفيقي , ناوبري روندهي زيرسطحي خودگردان , خطاي بلندمدت ناوبري اينرسي , تخمين وضعيت و موقعيت
سال انتشار
1396
عنوان كنفرانس
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
زبان مدرك
فارسي
چكيده فارسي
يكي از چالشهاي اساسي سامانههاي ناوبري اينرسي ارزانقيمت، عملكرد ضعيف آنها در زمانهاي ناوبري بلندمدت است. در اين مقاله، به طراحي يك الگوريتم ناوبري تلفيقي براي تخمين وضعيت و موقعيت در روندههاي زيرسطحي خودگردان پرداخته ميشود. الگوريتم پيشنهادي، يك الگوريتم تلفيقي بر پايهي استفاده از حسگرهاي اينرسي ريزالكترومكانيكي، سامانهي موقعيتيابي جهاني و حسگر سرعت محوري است. تخمين درست خطاي ژايروي سمت در الگوريتم پيشنهادي تاثير قابل ملاحظهاي در دقت تخمين وضعيت و كاهش خطاي موقعيت نهايي دارد. نتايج حاصل از تست ميداني نشان ميدهد كه خطاي تخمين زاويهي سمت با وجود قطعي 1000 ثانيهاي در دادهبرداري از GPS كمتر از 5 درجه است.
كشور
ايران
لينک به اين مدرک